Detta är en mycket viktig del av roboten. Programmeringen är den som bestämmer vad som skall hända, dvs robotens ”psykologiska” beslutskraft. Detta kapitel kommer dock främst handla om hur man laddar ner sitt program till introbot och inte hur man skriver själva koden. Hur man kodar får man själv lära sig. I slutet av detta kapitel kommer det inom kort komma upp lite länkar på förslag på var man kan hitta bra guider och information.

Här är en kortfattad rutin från skrivning av program till användning av Introbot09:

1. Hitta en utvecklingsmiljö i vilken du kan kompilera kod för mikroprocessorer (mer om detta nedan).
2. Skriva programmet i C eller assembler
3. Kompilera (göra om texten till maskinkod som mikroprocessorn förstår)
4. Koppla in Introbot09 till datorn via en USB-programmerare (eller någon annan lösning)
5. Ladda över .hex-filen till Introbot09 (OBS! Kontrollera att du laddar ner RÄTT .hex-fil till roboten. Detta gäller främst AVR Studio)
6. Koppla ur och testa

Det finns redan ett färdigt Introbotprogram (det som din krets är programmerad med vid
leverans) som du kan testa att programmera in. Det programmet kan du ladda ner här:
(testprogrammet).
Beskrivning av hur det fungerar finns i ett senare kapitel, Introprogrammet.

I föreningen använder vi främst programmet AVR Studio om man kör Windows eller Eclipse om man kör Linux eller Mac OS X för att skriva vår kod, kompilera, simulera och ladda över programmet till mikroprocessorn. Det är dock möjligt att programmera i vilken texteditor som helst. Den viktiga delen i det hela är kompilatorn som heter AVR-GCC. Här nedan är lite information om de mjukvaror vi använder i föreningen och hur du får programmeringen att fungera under olika operativsystem.

Till Windows använder man programvaran AVR Studio. Denna mjukvara är utvecklad av ATMEL (tillverkarna av AVR-kretsar) och fungerar relativt bra. Den är gratis och går att ladda ner från www.atmel.com. Följ instruktionerna för installation och användning. Detta fungerar idag främst för Windows XP men vi har hört rykten om att det även ska fungera för Windows Vista. Windows 7 är ännu otestad för oss. I zip-filen som kan laddas ner här nedan finns filen introbot.aps. Denna fil är projektfilen för AVR Studio och är färdiginställd för att kompileras korrekt för Introbot09. Dessutom behöver man installera paketet WinAVR.
För att kompilera använder vi WinAVR som är kompilatorn AVR-gcc för Windows. Den hittas på: http://winavr.sourceforge.net/. Följ instruktionerna för att installera och implementera i AVR studio.

Om du kör Linux finns det en mycket utförlig guide på denna sida: AVR, Linux och Eclipse

Om du kör Mac OS X finns det en guide på denna sida: AVR, Mac OS X och Eclipse

I Introbot09 har vi tyvärr tagit bort den inbyggda möjligheten att programmera genom datorns COM-port. Detta eftersom det är allt färre datorer idag som har tillgång till COM-port. Det enklaste sättet är att använda en USB-programmerare. Det finns ett antal USB-programmerare i lokalen och CRF har dessutom AVR Programmer 09, en USB-programmerare som liksom Introbot09 säljs som en byggsats.

För en nybörjare kan det vara svårt att bara kasta sig in i C-programmeringens värld. Därför kan det vara bra att göra någon generell tutorial för C. Här är två förslag på länkar som kan hjälpa dig:
http://lmgtfy.com/?q=avr+programming+tutorial
http://lmgtfy.com/?q=C+programming+tutorial

« Föregående (Mekanik) | Index | Nästa (Introprogrammet) »