Introbot09 är en komplett byggsats för att man enkelt ska komma igång med sitt robotbyggande. Den är en uppgradering av Introbot07 och uppfyller kraven för minisumo liksom sina föregångare. Den har följande uppgraderingar jämfört med Introbot07:

• Två avståndssensorer istället för en
• Två knappar istället för en
• Fyra reflexsensorer (där två kan användas som tachometrar) istället för bara två
• Nya hjul (som passar på växellådans axlar och som har mycket bättre grepp)
• Stöd för UART
• Mer genomtänkt kretskort
• Mer genomtänkt programbibliotek
• Möjlighet till inkoppling av servos

I och med uppgraderingen har ett par funktioner tagits bort:

• RS232-interface, då COM-portar är på väg bort i allt större mån. Istället erbjuder CRF en egenutvecklad USB-programmerare (länk).
• Stöd för LCD, då den tar mycket plats och det är inte så många som använder den. Det går dock givetvis att koppla in en extern modul med display på en av utportarna. Introprogrammet innehåller dock ingen exempelkod för detta.

Vi har även uppdaterat byggbeskrivningen så att den ska bli lättare att följa. Introprogrammet är i större mån uppbyggt som ett bibliotek och är även bättre dokumenterat för ytterligare förståelse. Nedan följer en liten förklaring av de ingående delarna i Introbot09.

För att sprida ut kostnaderna och ge medlemmar större möjlighet att välja vad de vill ha är Introbot09 indelad i olika moduler. Den grundläggande modulen är kretskortet som innehåller motorstyrning, ett antal sensorer, lysdioder samt buzzer. De övriga modulerna är en modul med växellåda och kommande modulkort för specifika funktioner (t.ex. extra sensorer, servostyrning och Analog/Digital-omvandling). För medlemmar har vi även batterier till försäljning.

Introbot09 har ett etsat mönsterkort för att det ska bli enklare att löda ihop. För ytterligare enkelhet finns det även tryck på kortet som visar vart de olika komponenterna ska sitta. Kortets storlek är 80×60 mm.

Introbot09 har en mycket smidig motorstyrning i form av en IC-krets med en dubbel H-brygga för att man ska kunna styra två motorer både framåt och bakåt oberoende av varandra. H-bryggan är specificerad till att leverera som max 2,5A.

Avståndssensorerna känner av avstånd med hjälp av infrarött ljus (IR-ljus). Sensorn mäter hur stor mängd IR-ljus med en viss modulerings frekvens (pullsning)som kommer in. Desto mer av den frekvensen det är, desto närmare är föremålet. Den modulerings frekvens som sensorn letar mest efter är 37kHz. Genom att ändra pulsningen på IR-lysdioderna kan man ändra avståndet på vilket sensorerna ”ser”.

Reflexsensorerna känner av underlagets nyans i gråskala och ger ut ett analogt värde som man läser in i processorn som ett värde mellan 0 och 255. Kan även användas som tachometrar (alltså en sensor som känner av varvtal på ett hjul). För det krävs dock en kodskiva (skiva med spalter/markeringar) på hjulen, något som tyvärr inte följer med Introbot09. En sådan kan dock enkelt byggas själv av en tunn pappskiva.

Introbot09 är utrustad med en buzzer som kan göra ljud. Introprogrammet är utrustat med druvrutiner för ljud.

I2C är ett kommunikationsprotokoll som används för att kommunicera mellan olika mikroprocessorer. Det är smidigt att ha om man ska bygga ut Introbot09 med externa enheter, t.ex. extra sensorer.

UART är ett annat kommunikationsprotokoll som används för att kommunicera mellan olika mikroprocessorer. Det är smidigt att ha om man ska bygga ut Introbot09 med externa enheter. De planerade modulkorten kommer att ha UART-kommunikation. UART kan även användas för att kommunicera med en dator via en seriellport.

Till Introbot09 kan en växellåda med hjul köpas. Växellådan har valbar utväxling på antingen 58:1 eller 203:1. Motorerna är specificerade till 3V.

Till medlemmar kan vi även erbjuda ett batteri. Det är av typen Lithium-Polymer (Li-Po) med specifikationerna 7.4V, 900mAh, minst 12C.

Om du stöter på problem eller hittar du något fel på kortet eller instruktionerna så tveka inte att kontakta oss på info@robot.chs.chalmers.se. Givetvis kan ni även titta in på vårt forum, crf.nu/forum och ställe er fråga där. Lycka till med byggandet!

Index | Nästa (Förberedelser) »